1. 少數(shù)低速(v<0.5m/s)小型減速器采用脂潤滑外，絕大多數(shù)伺服減速機的齒輪都采用油潤滑。對于齒輪圓周速度v≤12m/s的齒輪傳動可采用浸油潤滑。即將齒輪浸入油中，當(dāng)齒輪回轉(zhuǎn)時粘在其上的油液被帶到嚙合區(qū)進行潤滑，同時油池的油被甩上箱壁，有助散熱。

　　為避免浸油潤滑的攪油功耗太大及保證輪齒嚙合區(qū)的充分潤滑，傳動件浸入油中的深度不宜太深或太淺，一般浸油深度以浸油齒輪的一個齒高為適度，速度高的還可淺些(約為0.7倍齒高左右)，但不應(yīng)少于10mm；錐齒輪則應(yīng)將整個齒寬(至少是半個齒寬)浸入油中。

　　對于多級傳動，為使各級傳動的大齒輪都能浸入油中，低速級大齒輪浸油深度可允許大一些，當(dāng)其圓周速度v＝0.8～12m/s時，可達1/6齒輪分度圓半徑；當(dāng)v<0.5～0.8m/s時，可達1/6～1／3的分度圓半徑。

　　如果為使高速級的大齒輪浸油深度約為一齒高而導(dǎo)致低速級大齒輪的浸油深度超過上述范圍時，行星減速機廠家建議可采取下列措施：低速級大齒輪浸油深度仍約為一個齒高，可將高速級齒輪采用帶油輪蘸油潤滑，帶油輪常用塑料制成，寬度約為其嚙合齒輪寬度的1/3～1/2，浸油深度約為0.7個齒高，但不小于10mm；也可把油池按高低速級隔開以及減速器箱體剖分面與底座傾斜。

　　2. 當(dāng)齒輪圓周速度v>12m/s或蝸桿圓周速度v>10m/s時，則不宜采用浸油潤滑，因為粘在齒輪上的油會被離心力甩出而送不到嚙合區(qū)，而且攪動太甚會使油溫升高、油起泡和氧化等降低潤滑性能。

　　此時宜用噴油潤滑，即利用油泵(壓力約0.05～0.3MPa)借助管子將潤滑不高但工作條件相當(dāng)繁重的重型減速器中和需要大量潤滑油進行冷卻的減速器中。由于噴油潤滑需要專門的管路、濾油器、冷卻及油量調(diào)節(jié)裝置，因而費用較貴。

　　伺服行星減速機的潤滑油粘度可按高速級齒輪的圓周速度v選取：v≤2.5m/s可選用中極壓齒輪油N320；v>2.5m/s或循環(huán)潤滑可選用中極壓齒輪油N220。若工作環(huán)境溫度低于0°C，使用潤滑油須先加熱到0°C以上。